Os servoaccionamentos Yaskawa (servodrives), tamén coñecidos como "servocontrolador Yaskawa" e "servocontrolador Yaskawa", son un controlador usado para controlar servomotores. A súa función é semellante á dun conversor de frecuencia en motores de CA comúns e pertence ao servosistema. A primeira parte é o sistema de posicionamento e posicionamento. Xeralmente, o servomotor contrólase mediante a posición, a velocidade e o par para conseguir o posicionamento principal do sistema de transmisión. Actualmente é un produto de alta gama de tecnoloxía de transmisión. Programa de reparación de servomotores Yaskawa de mantemento integrado do sistema de robots Yaskawa.
Fallos comúns e solucións dos servounidades do robot Yaskawa
1. Fenómeno de falla de sobretensión de CC do módulo de mantemento do controlador Yaskawa: durante o proceso de apagado e desaceleración do inversor, os fallos de sobretensión de CC do módulo ocorreron varias veces, o que provocou que o interruptor de alta tensión do usuario se disparase. A tensión do bus do usuario é demasiado alta, o bus real da fonte de alimentación de 6KV é superior a 6,3KV e o bus real da fonte de alimentación de 10KV é superior a 10,3KV. Cando se aplica a tensión do bus ao inversor, a tensión de entrada do módulo é demasiado alta e o módulo informa de sobretensión do bus de CC. Durante o proceso de inicio do inversor, o bus de CC do inversor ten unha sobretensión cando o servomotor Yaskawa funciona a uns 4 HZ.
Causa da avaría: durante o proceso de apagado do inversor, o tempo de desaceleración é demasiado rápido, polo que o motor estea no estado de xerador. O motor devolve enerxía ao bus de CC do módulo para xerar unha tensión de bombeo, o que fai que a tensión do bus de CC sexa demasiado alta. Dado que o cableado estándar de fábrica dos transformadores no lugar é de 10KV e 6KV, se a tensión do bus supera os 10,3KV ou 6,3KV, a tensión de saída do transformador será demasiado alta, o que aumentará a tensión do bus do módulo e provocará sobretensión. O servocontrolador Yaskawa repara a conexión inversa das fibras ópticas de diferentes módulos de fase na mesma posición (por exemplo, a conexión inversa das fibras ópticas A4 e B4), facendo que a saída de tensión de fase sexa sobretensión.
Solución:
Amplíe correctamente o tempo de subida/descenso e o tempo de desaceleración.
Aumente o punto de protección contra sobretensión no módulo, agora é todo 1150V.
Se a tensión do usuario alcanza os 10,3KV (6KV) ou superior, cambie o extremo curtocircuitado do transformador a 10,5KV (6,3KV). Mantemento do servomotor Yaskawa comprobe se a fibra óptica está conectada incorrectamente e corrixa a fibra óptica conectada incorrectamente.
2. Robot servo sistema dixital AC MHMA 2KW. En canto se conecta a alimentación durante a proba, o motor vibra e fai moito ruído, e entón o condutor mostra a alarma número 16. Como resolver o problema?
Este fenómeno débese xeralmente a que a configuración de ganancia do condutor é demasiado alta, o que provoca unha oscilación autoexcitada. Axuste os parámetros N.10, N.11 e N.12 para reducir adecuadamente a ganancia do sistema.
3. A alarma número 22 aparece cando se acende o servocontrolador de CA do robot. Por que?
A alarma número 22 é unha alarma de falla do codificador. As causas son xeralmente:
R. Hai un problema co cableado do codificador: desconexión, curtocircuíto, conexión incorrecta, etc. Comprobe coidadosamente;
B. Hai un problema coa placa de circuíto do codificador do motor: desalineación, danos, etc. Envíao para reparación.
4. Cando o servomotor do robot funciona a unha velocidade moi baixa, ás veces aumenta a velocidade e ás veces diminúe, como gatear. Que debo facer?
O fenómeno de arrastre a baixa velocidade do servomotor é xeralmente causado porque a ganancia do sistema é demasiado baixa. Axuste os parámetros N.10, N.11 e N.12 para axustar adecuadamente a ganancia do sistema ou executa a función de axuste automático de ganancia do condutor.
5. No modo de control de posición do servosistema de CA do robot, o sistema de control emite sinais de pulso e dirección, pero se é un comando de rotación cara adiante ou un comando de rotación inversa, o motor só xira nunha dirección. Por que?
O servosistema de CA do robot pode recibir tres sinais de control no modo de control de posición: pulso/dirección, pulso adiante/retroceso e pulso ortogonal A/B. A configuración de fábrica do controlador é pulso de cuadratura A/B (o número 42 é 0), cambie o número 42 a 3 (sinal de pulso/dirección).
6. Cando se usa o servosistema de CA do robot, pódese usar o servo-ON como sinal para controlar o motor fóra de liña para que o eixe do motor poida xirar directamente?
Aínda que o motor pode ir fóra de liña (en estado libre) cando o sinal SRV-ON está desconectado, non o use para iniciar ou parar o motor. O seu uso frecuente para acender e apagar o motor pode danar a unidade. Se precisa implementar a función fóra de liña, pode cambiar o modo de control para conseguilo: supoñendo que o servosistema require control de posición, pode configurar o parámetro de selección do modo de control No02 en 4, é dicir, o modo é control de posición e o segundo modo é o control de par. A continuación, use C-MODE para cambiar o modo de control: ao realizar o control de posición, active o sinal C-MODE para que a unidade funcione nun modo (é dicir, control de posición); cando teña que ir fóra de liña, activa o sinal C-MODE para que o O condutor funcione no segundo modo (é dicir, control de par). Dado que a entrada de comando de par TRQR non está conectada, o par de saída do motor é cero, conseguindo así o funcionamento fóra de liña.
7. O servo de CA do robot usado na fresadora CNC que desenvolvemos funciona en modo de control analóxico e o sinal de posición envíase de novo ao ordenador para procesar a saída de pulso do controlador. Durante a depuración despois da instalación, cando se emite un comando de movemento, o motor voará. Cal é a razón?
Este fenómeno é causado pola secuencia de fase incorrecta do sinal de cuadratura A/B que se remite desde a saída do pulso do controlador ao ordenador, formando retroalimentación positiva. Pódese xestionar polos seguintes métodos:
A. Modificar o programa ou o algoritmo de mostraxe;
B. Intercambiar A+ e A- (ou B+ e B-) do sinal de saída do pulso do controlador para cambiar a secuencia de fases;
C. Modifique o parámetro do controlador No45 e cambie a secuencia de fases do seu sinal de saída de pulsos.
8. O motor vai máis rápido nunha dirección que na outra;
(1) Causa da avaría: a fase do motor sen escobillas é incorrecta.
Solución: Detectar ou descubrir a fase correcta.
(2) Causa do fallo: cando non se usa para a proba, o interruptor de proba/desviación está na posición de proba.
Método de mantemento do controlador do robot: xira o interruptor de proba/desviación na posición de desviación.
(3) Causa do fallo: a posición do potenciómetro de desviación é incorrecta.
Método de reparación da unidade Yaskawa: restablecer.
9. Postos de motor; Solución de mantemento de servomotores Yaskawa
(1) Causa do fallo: a polaridade da realimentación de velocidade é incorrecta.
Solución: podes probar os seguintes métodos.
a. Se é posible, move o interruptor de polaridade de retroalimentación de posición a outra posición. (Nalgunhas unidades isto é posible
b. Se usa un tacómetro, cambie TACH+ e TACH- no controlador.
c. Se utiliza un codificador, intercambie ENC A e ENC B no controlador.
d. Se está en modo de velocidade HALL, intercambie HALL-1 e HALL-3 no condutor e, a continuación, cambie o Motor-A e o Motor-B.
(2) Causa do fallo: cando se produce a realimentación da velocidade do codificador, a fonte de alimentación do codificador perde enerxía.
Solución: Comprobe a conexión á fonte de alimentación do codificador de 5 V. Asegúrese de que a fonte de alimentación pode proporcionar corrente suficiente. Se utiliza unha fonte de alimentación externa, asegúrese de que esta tensión estea á terra do sinal do controlador.
10. Cando o osciloscopio comprobou a saída de monitorización actual do condutor, comprobouse que era todo ruído e non se podía ler;
Causa do fallo: o terminal de saída de monitorización de corrente non está illado da fonte de alimentación de CA (transformador).
Método de tratamento: pode utilizar un voltímetro de CC para detectar e observar.
11. A luz LED é verde, pero o motor non se move;
(1) Causa da avaría: prohíbese o funcionamento do motor nunha ou máis direccións.
Solución: Comprobe os portos +INHIBIT e –INHIBIT.
(2) Causa da falla: o sinal de mando non está conectado á terra do sinal do condutor.
Solución: conecte a terra do sinal de mando á terra do sinal do condutor.
Solución de mantemento de servo controlador de robot Yaskawa
12. Despois de acenderse, a luz LED do condutor non se acende;
Causa do fallo: a tensión da fonte de alimentación é demasiado baixa, inferior ao requisito do valor mínimo de tensión.
Solución: Comprobe e aumente a tensión de alimentación.
13. Cando o motor xira, a luz LED parpadea;
(1) Causa do fallo: erro de fase HALL.
Solución: Comprobe se o interruptor de configuración de fase do motor (60°/120°) é correcto. A maioría dos motores sen escobillas teñen unha diferenza de fase de 120°.
(2) Causa do fallo: fallo do sensor HALL
Solución: detecte as tensións de Hall A, Hall B e Hall C cando o motor xira. O valor de tensión debe estar entre 5VDC e 0.
14. A luz LED permanece sempre vermella;
Causa do fallo do controlador do robot Yaskawa: hai un fallo.
Solución: Causa: sobretensión, subtensión, curtocircuíto, sobrequecemento, controlador desactivado, HALL non válido.
O anterior é un resumo dalgúns fallos comúns nos servounidades do robot Yaskawa. Espero que sexa moi útil para todos. Se tes algunha dúbida sobre o colgante didáctico do robot Yaskawa, as pezas de recambio do robot Yaskawa, etc., podes consultar: Provedor de servizos de robot Yaskawa
Hora de publicación: 29-maio-2024
